ผู้ให้กำเนิดหุ่นละครเล็ก เมื่อประมาณปี พ.ศ.2444 คือครูแกร ศัพทวณิช ซึ่งเป็นนาฏศิลป์โขน ละคร ในสมัยรัชกาลที่ 4 โดยในสมัยนั้นได้ตั้งชื่อคณะว่า "ละครเล็กครูแกร"

คนเชิดละครคณะนี้คนหนึ่งชื่อ นายคุ่ย ซึ่งเป็นบิดาของสาครยังเขียวสด ผู้สืบทอดศิลปะการเชิดหุ่นละครเล็กในปัจจุบัน สาครใช้ชีวิตอยู่กับคณะหุ่นละครเล็กของครูแกรตั้งแต่ก่อนสงครามโลกครั้งที่ 2 มีประสบการณ์ในการเชิดหุ่น ทำหุ่น ตั้งแต่เล็ก และยังมีความสามารถในการแสดงโขน ละคร และลิเก ซึ่งในการเล่นลิเกนั้นมักมีผู้เรียกเขาว่า "หลุยส์" ต่อมาถูกเพิ่มเป็น "โจหลุยส์"

การแสดงหุ่นละครเล็กเริ่มลดน้อยลงหลังสงครามโลกครั้งที่ 2 เมื่อครูแกรอายุมากขึ้นก็ได้มอบหุ่นให้กับสะใภ้ของท่าน 30 ตัว ที่เหลือได้นำไปทิ้งที่แม่น้ำเจ้าพระยาที่ท่าพระจันทร์ทั้งหมด ต่อมาสะใภ้ครูแกรได้มอบหุ่นละครเล็กให้ครูสาคร เพราะเห็นว่ามีความสามารถที่จะถ่ายทอดได้ ต่อมาเมืองโบราณได้ติดต่อซื้อหุ่นไปเก็บไว้ที่เมืองโบราณ ซึ่งครูสาครก็ไม่ได้เก็บหุ่นของครูแกรไว้เลย เพราะครูแกรเป็นเจ้าของที่หวงวิชามากได้สาปแช่งไว้ว่า หากใครจำหุ่นไปสร้างให้มีอันเป็นไปต่างๆ นานา ครูสาครจึงได้เพียงแต่ยึดอาชีพแสดงโขน ละคร ลิเก และทำหัวโขนจำหน่ายเท่านั้น

หุ่นละครเล็กเริ่มมีชีวิตอีกครั้งหนึ่งในปี 2528 หลังจากที่การท่องเที่ยวแห่งประเทศไทยได้ขอร้องให้ครูสาครเปิดแสดงขึ้นมาอีกครั้งหนึ่ง ครูสาครเลยตัดสินใจทำพิธีบูชาครูแกร เพื่อขออนุญาตและจัดทำหุ่น พร้อมทั้งเริ่มฝึกหัดให้ลูกทั้ง 9 คน และหลาน 14 คนร่วมเล่นและเปิดแสดงขึ้นเป็นครั้งแรกในปีนั้น โดยตั้งชื่อคณะว่า "หุ่นละครเล็กคณะสาครนาฏศิลป์ ละครเล็กหลานครูแกร"

คณะหุ่นละครเล็กนี้ได้ไปแสดงตามสถาบันการศึกษา และงานเกี่ยวกับวัฒนธรรมต่างๆ ของชาติมากมาย รวมทั้งการเดินทางไปเผยแพร่ศิลปะการแสดงของไทยในต่างประเทศอย่างต่อเนื่อง

ต่อมา ครูสาครได้รับการยกย่องให้เป็นศิลปินแห่งชาติ สาขาศิลปะการแสดง (หุ่นละครเล็ก) เมื่อวันที่ 9 ธันวาคม พ.ศ.2539

และยังคงสืบทอดอยู่ในปัจจุบันที่โรงละคร "โจหลุยส์ เธียเตอร์"